關於太極拳的起源，眾說紛紜，當中不少富有神秘色彩的傳說，流傳至今仍使人津津樂道。
一說太極拳始於宋代，源於武當山道士張三豐，在一次上朝朝見皇帝途中遭一群山賊強盜欺凌攔阻，幸得武當山神授以拳法，力挫百餘惡賊，創了太極拳。
另一種傳說指太極拳始於元末明初，有道士張三豐於武當山修道煉丹時，透過觀察大自然的一些事物如蛇雀之爭的形態，鑽研龜鶴長壽之秘，從中得到啟迪 ，因而編創出太極拳。
雖然張三豐創拳之說言之鑿鑿，流傳廣泛，但現有的歷史資料皆未能證實此乃史實。故大家應將此當作美麗神話傳說看待罷了！
若真的考查史料，尋根究底，我們可肯定太極拳是創於明末清初，距今有四百多年的歷史。它揉合了當代各家拳法的精髓（形）；再配合了古代的導引術和
吐納術（氣）並吸取了我國古典陰陽學說和中國的經絡學說（神），成為一種修內強外的獨特武學。
據資料顯示，最早流傳太極拳的地方是河南溫縣陳家溝和趙堡鎮。蔣發和陳王延是最早的太極名師。蔣發生於明萬歷二年（1574年），1603年於原籍河南溫縣授徒。陳王延為明末人，1621年任溫縣鄉兵守備。
太極拳千變萬化，當中蘊含了各門各派不同的技擊方法，加入了新的元素：
「推手」，使能在不用護具、不受環境限制的情況下練習，日子有功，就能藉皮膚觸覺和內體感覺相互主導的一種形神合一的條件反射技擊技術。
太極拳結合了導引，吐納之術（練氣）以後，能在練拳時進行骨節和肌肉的按摩，透過動作與呼吸的調協，增強內臟的鍛鍊。故此，雖然練習太極拳時運動量委實不少，但若修練得法則可達汗流而面不改色氣不喘之境。
太極拳滲雜了中國古典唯物哲學的陰陽學說，有云：「太極者，無極而生，陰陽之母也...」萬事皆有兩極，兩極皆可並存，關係密切而生生不息是故「快慢」、「虛實」、「進退」、「強弱」皆融於太極之中、此等起承轉合的微妙關係正好符合了太極所要求的靜中觸動動猶靜，柔之與剛，相摩相蕩；及體現了以開合虛實，輕沉遲速兼備互練為極致的精神。
太極拳各式子的設計皆採取了中醫的經絡學說，以弧形、螺旋形方式運動。整套動作以脊柱骨為軸心，向四梢延展，上轉腕膀，下旋踝腿；行功時以意導氣，氣發於丹田，血氣循環得以提昇，使內臟能修輕微的自我按摩功效，是故練習時會有指尖發麻，腹鳴等通經活絡的正常生理反應。
坊間流傳的各家太極拳，各有自己的獨特風格，架式的繁簡大小不一，但修鍊原則卻大同小異：由鬆入柔，運柔成剛，以達到剛柔相濟。若想把太極拳練至有成，恐怕非要十年八載不行，加上人人天資不同，所以必須量力而為，循序漸進，持之以恆。
太極拳之所以能由河南農村廣傳至全國，實有賴各太極宗師的艱苦經營和努力。這個開展的局面，始於十九世紀初，河北永年人楊露襌拜陳家溝，陳長興為師，習成後帶返故鄉授徒，機緣巧合，受侯王器重，太極拳得以於北京推廣，為太極拳開闢了一條通向全國各省各鄉的康莊大道。
近這百多年來，我國太極拳的發展得到空前的成功。它累積了先進前輩的經驗，被後人加以改良修正，百家爭鳴之局由是而生。
他們有：
陳式太極拳：為歷史最悠久的太極拳，由陳王延所創，它保留了古老的跳躍，震腳動作，運動量大、難度較高，速度快慢相間，剛柔並蓄。
楊式太極拳：為楊露襌所創，經三代傳至楊澄甫定型。動作均勻柔和，架式幅度較大，拳勢中正舒展，較為容易學習，故流傳最廣。
吳式太極拳：為楊式傳人吳鑑泉創編。特點是細膩柔和，斜中寓正，動作走弧，幅度適中。
武式太極拳：為武禹襄在趙堡太極拳的基礎上再發展創編。拳勢簡潔緊湊，立身中正，動作柔緩，架式幅度較小。
孫式太極拳：創於民國初年，為八卦拳名師孫祿堂在武式太極拳基礎上再編創。
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